Orígenes y definición El sistema tributario de la encomienda existía ya en España antes del descubrimiento de América. En efecto, la encomienda tuvo sus orígenes en las instituciones señoriales castellanas medievales: el monarca concedía a las órdenes militares, y éstas a su vez a miembros destacados de ellas (comendadores), la percepción de las rentas de determinados territorios, villas y castillos, e incluso la jurisdicción civil y criminal, para encargarse de su defensa frente a los musulmanes.